刘永福，又名刘义(刘二)，号渊亭，1837年9月11日生于广东省钦州古森峒小峰乡(今广西防城港市防城区扶隆乡小丰村)。
刘永福祖上在广西博白县东屏乡富新村。有年天大旱，生活无着，其父、叔迁徙钦州古森峒小峰乡，以农耕兼小商为生。因家穷，其父至40岁，才娶邻村已有一子的妇女为妻，次年生下永福。
刘永福天资聪慧，5岁知道把沟里的鱼钓回家，不足10岁就帮父母干活或给人打短工，13岁到河滩上做船主佣工。到15岁时，被雇为滩师(行船引航员)，常坐在船头熟练指挥船只穿过险滩，博得船主一致称赞。刘永福还从父亲那里学得了一身好武艺。
刘永福17岁那年，母亲、父亲、叔父相继病故。从此，他与体弱多病的李保哥相依为命。
1857年，广西西南受太平天国运动影响，各地农民揭竿而起。看到如此形势，刘永福对天长吁：“大丈夫不能为数百万生灵造福，已觉羞;况日啖稀粥以充饥，尚不能继，又焉可郁郁久居于此乎!吾当出而相机作事耳!”
刘永福料理好家事后，与乡人邓阿富、曾阿已、凌阿文、哥利及李保哥6人赶往隆州，投奔郑三的起义军。
刘永福先是在郑三旗下当先锋，以后又转到吴三、王士林、黄思宏、吴阿忠部下，四处奔波。因清军镇压，起义队伍被打散。刘永福高大威勐，武艺高强，有仁有义，渐渐地有一帮兄弟汇集到他身边。
1866年秋，刘永福领着200多名兄弟在归顺州(今广西靖西县)的关帝庙里焚香结义，立七星黑旗，成立黑旗军。为逃避清军追剿，1867年率黑旗军离开广西进入越南，用计诛戮了盘踞一方的恶霸盘文义。1869年率黑旗军到达保胜(今越南老街)，又驱逐凶狠成性的土皇帝何均昌。从此，黑旗军军威远震，民众纷纷送子弟参加黑旗军。
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